ルンバエラー解決奮闘記|エラー9とエラー1

kapi
我が家のルンバがついに致命的なエラーを出すようになってしまいました。
 
このルンバは2010年の3月に購入したもので527というモデルです。
ちょうどルンバが日本で売られ始めた頃の一番安いモデルです。
上位機種は掃除が終わるか、充電が切れそうになると、自分で充電器に戻るのですが、
このモデルは充電が切れても、充電器には戻らず力尽きるとその場で止まり、
掃除が終わっても充電器には戻らず、掃除が終わった所で止まります。
このルンバという奴は掃除機でありながら、たまーにRoomba自体を掃除してあげないといけません、手入れをサボるとエラーを出して掃除してくれません。
 
このルンバはかつて、充電エラー3という充電ができないエラーを出して死んでいましたが、分解して基盤を無水エタノールで丁寧に洗ったら直りました。
ルンバの充電エラー3は基盤を洗うと直るかもしれない
妻「これ?直せる?」妻が指したのは、僕のかつての掃除してくれる同居人である。 かつての同居人とはRoombaである。いや、ルンバさんである。...
なんでそんな事で直るのか、よく分かりませんが、充電エラー3は上の記事で書いた方法で直りました。
今でもちゃんと充電できています。
ところが、、、ついに別のエラーが出ました。
 
どうも、ルンバにとって掃除というのは、とても過酷な労働のようです。
ツマにこの事を話したら、、、
ツマ
掃除のために生まれてきたんだから、頑張れ
そうです。
Roombaルンバは掃除のために生まれたロボットです。
ツマが言うことは非常にもっともです。
どうにかならないんでしょうか?
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○ ルンバのエラー9を解決するために試した事

ある日、ルンバに部屋を掃除させつつ、僕は隣の部屋で仕事をしていました。
しばらくすると、エラー音を出して止まってしまいました。

ルンバ「エラー9。ルンバのバンパー を軽く叩いてゴミを落とし、CLEANボタンを押して再起動してください。」

まあ、指示通りバンパーを数回叩いて再起動するんですが、しばらくするとまたエラー9で止まってしまいます。
何回かトライアンドエラーを繰り返して気がついたんですが、もう一点異常な動きをしていました。
壁にぶつかっても方向転換せずに直進を続けようとするんです。

・ ルンバのセンサーを分解して掃除する

調べてみたら、エラー9はセンサーが汚れているのが原因かもしれない事が分かりました。
 
ルンバエラー解決奮闘記
この4つの透明なプラスチックが断崖センサーらしいです。
というわけで、分解して見ました。
 
ルンバエラー解決奮闘記
マイナスドライバーを突っ込んでセンサーを外します。
 
ルンバエラー解決奮闘記
外れました。
4つのセンサーを無水エタノールで拭いて戻しました。
ところが、この方法ではエラー9は解消しませんでした。

・ ルンバのセンサーを交換する

センサーのクリーニングでは直らないという事は、センサーが壊れているのか?
というわけで、amazonでルンバの断崖&スピードセンサーを購入しました。
 
ルンバエラー解決奮闘記
新しいスピードセンサー。
端子が白い以外は全く同じパーツです。
 
ルンバエラー解決奮闘記
新しい断崖センサー。
上の2つのセンサーも一緒に入ってましたが、どこに使うのかが分かりませんでした。
ルンバ527のセンサーは4つなので、上の2つは使わないんでしょう。
 
ルンバエラー解決奮闘記
断崖センサーは2箇所のバンパーセンサー?に繋がっていて、パッと見は線対称のパーツに見えるので、どっちが右か左か分からないんですがよーく見ると、右と左では全然違う形をしているので、左右を間違えてくっつける事はないでしょう。
 
無事に交換は完了しましたが、再起動したら絶望、、、
この方法でもエラーは解消しませんでした。

・ ルンバが方向転換できない

正確に言うと、、、ルンバはエラー9で止まる事は無くなりましたが、エラー1で止まるようになりました。
エラー1は車輪にコードが絡んだり、ゴミが詰まったりして止まるエラーなんですが、コードも絡んでませんし、ゴミも詰まってません。
何度か実験してみたんですが、最初は順調に掃除をしているんですが方向転換で失敗します。
障害物にコツンとぶつかって、方向転換すればそれでOKなんですが、たまーに方向転換に失敗するんです。
実験した結果分かった事は以下の通りです。

・ 障害物にぶつかっても直進を続ける事がある。

・ 障害物にぶつかると、方向転換をせずに直進をやめる事(車輪が回転していない)がある。

・ 方向転換で必ず失敗するわけではなく、苦手な場所がある。

・ 方向転換で失敗する場所は大体同じ場所である。

方向転換で失敗するという事はどこが悪いんでしょうか?
バンパーの動きが悪い?
そもそも、センサーがうまく取り付けられていない?
色々試して見ましたが、結局分かりませんでした。
検索しても、今回の事例にマッチした検索結果は出てきませんでした。
 
サポートセンターにも電話してみましたが、明快な回答は得られませんでした。
「基盤の異常かもしれない」と言われましたが、基盤の異常だとすると、素人の手には負えません。

・ 方向転換に失敗するルンバはタイヤを交換すれば解決する?

実はまだ疑っているパーツがあります。
方向転換に失敗するので、もしかしてタイヤパーツを交換したら直るんじゃないでしょうか?
ルンバタイヤの左右セットはアマゾンで売ってます。
でもね、、、これちょっと試しに買ってみるような値段ではないんですよ、、、

○ まとめ

ルンバエラー解決奮闘記
原因がよく分からないので、徹底的に自分でバラせる所はすべてバラし、エアダスターで埃を飛ばして、組み立て直しました。
でも、結果は同じでした。
 
ルンバを分解して組み立てるのには、けっこう時間がかかります。
慣れてきたので分解と組み立てにかかる時間は大体1時間くらいで、できるようになりましたが、それでも1時間はかかります。
 
ツマと協議した結果、「直る確証もないままこれ以上時間もお金もかけられない」という結論に至りました。
我が家のルンバの場合は複雑なエラーの合併症のような気がします。
結局直せませんでした、大失敗です。
 
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